本文的研究對象為一臺六自由度弧焊機器人，其機械結(jié)構(gòu)如圖2.1所示，機器人由6個連桿和6個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組成。具體關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)由回轉(zhuǎn)主體(腰關(guān)節(jié))、大臂(肩關(guān)節(jié))、小臂(肘關(guān)節(jié))、腕部(腕關(guān)節(jié))等幾個部分組成。機器人回轉(zhuǎn)主體實現(xiàn)機器人主體的回轉(zhuǎn) ，由固定底座和腰關(guān)節(jié)組成，驅(qū)動電機1安裝在腰關(guān)節(jié)的軸中心，驅(qū)動腰關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)。電機2安裝在大臂與小臂的關(guān)節(jié)連接處，驅(qū)動小臂作上下俯仰 。機器人的腕部..