本文主要是介紹基于視覺的同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)（SLAM）在動(dòng)態(tài)場景中的應(yīng)用，提出了一種融合動(dòng)態(tài)語義信息與幾何約束的魯棒性動(dòng)態(tài)剔除算法，以提高系統(tǒng)定位精度與穩(wěn)健性；研究了動(dòng)態(tài)場景下三維稠密語義地圖構(gòu)建與動(dòng)態(tài)更新，通過關(guān)鍵幀篩選策略、點(diǎn)云生成與拼接方法及體素網(wǎng)格質(zhì)心臨近點(diǎn)改進(jìn)濾波方法優(yōu)化點(diǎn)云，支持使用RGB-D相機(jī)實(shí)現(xiàn)稠密語義點(diǎn)云地圖構(gòu)建；提出了基于動(dòng)態(tài)物體語義特征的視覺SLAM后端優(yōu)化算法，通過構(gòu)..