基于系統(tǒng)本身及外界因素的影響，系統(tǒng)的綜合目的就是設(shè)計(jì)最優(yōu)增益矩陣 ，將閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)恰好配置在根平面上期望極點(diǎn)的位置，在此基礎(chǔ)上采用線性二次型最優(yōu)控制方法設(shè)計(jì)了倒立擺控制器。最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果并給出控制器的性能評(píng)價(jià)。